Nacido en Andújar, diócesis de Jaén (España), el 1° de enero de 1926, fue ordenado sacerdote en 1954. Ocupó diversos cargos en la archidiócesis de Madrid, hasta el 5 de septiembre de 1972, cuando fue nombrado por Pablo VI obispo titular de Tisili y auxiliar de la sede madrileña. En el mismo período fue rector del seminario durante once años, responsable de la pastoral universitaria, vicario general del sector sur, que el 23 de julio de 1991 se convirtió en una nueva diócesis, la de Getafe.
El 30 de julio de 1983 Juan Pablo II lo nombró vicario castrense para España y lo promovió, al mismo tiempo, a la dignidad arzobispal, asignándole la sede titular de Velebusdo. El 18 de noviembre de 1989 fue transferido a la sede titular de Itálica con el título personal de Arzobispo. Después de la promulgación de la Constitución Apostólica Spirituali militum curaede 1986, que cambió el régimen jurídico de los vicariatos castrenses, pasó a ser ordinario militar para España. El 30 de octubre de 2003 renunció al gobierno pastoral del ordinariato. Como miembro de la Conferencia Episcopal Española desempeñó tareas particulares en el campo de la enseñanza, de la catequesis y de la doctrina de la fe. De 1981 a 1998 fue también presidente de la Subcomisión para la Enseñanza.
Pablo VI y Juan Pablo II lo habían llamado a colaborar con varios dicasterios y organismos de la Santa Sede. En 1971 fue nombrado consultor de la Congregación para el Clero y en 1988 fue llamado formar parte de la plenaria de los cardenales y obispos de la misma Congregación. En 1977 fue secretario especial de la IV Asamblea General Ordinaria del Sínodo de los Obispos, celebrada en Roma. De 1984 a 1997 y de 2003 a 2008 fue miembro de la Oficina de Coordinación Pastoral de los Ordinarios Militares, dependiente de la Congregación para los Obispos. Juan Pablo II lo nombró padre sinodal en la asamblea especial para Europa del Sínodo de los Obispos, celebrada del 28 de noviembre al 14 de diciembre de 1991.
Fue miembro de la Comisión de los seis obispos que redactaron el Catecismo de la Iglesia Católica, además de responsable de la versión y edición en lengua española. Fue encargado por la Santa Sede de la Versión y edición española del Compendio del Catecismo de la Iglesia Católica. También prestó asistencia religiosa a soldados veteranos, como asesor de la Hermandad Nacional de Veteranos de las Fuerzas Armadas y de la Guardia Civil Española, y fue gran prior de la Lugartenencia de España occidental de la Orden Ecuestre del Santo Sepulcro en Jerusalén. Benedicto XVI lo había creado cardenal en el Consistorio del 20 de noviembre de 2010, del Título de San Gabriel Arcángel en Acqua Traversa.+
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